自2017年自动驾驶火起来之后，自动驾驶相关的初创公司经历了风口初现、资本追捧，也经历了行业寒冬，步履维艰、2021年，自动驾驶技术再次迎来新的转机。
穿越沉浮之后的2021年，随着融资环境的改善以及技术水平的提升，各家自动驾驶公司又投入到新一轮技术升级之中，很多初创公司推出了最新一代的Robotaxi智能驾驶平台。在4月底，我们陆续试驾了小马智行、元戎启行、文远知行等初创公司的Robotaxi,希望通过试乘让外界看到目前Robotaxi行业的现状。自动驾驶技术发展日新月异，最新的技术一直在快速发展中，在广州抗疫期间，我们也能看到无人驾驶车辆的身影，自动驾驶车辆比我们想象的更贴近生活。2021年4月28月，小马智行获准在广州南沙开启全域包括快速路在内的智能网联汽车道路测试。《九章智驾》等媒体参与了前期活动的试乘体验。截止4月底，小马智行已经将运营范围扩大至中美5大城市，广州、北京、上海和加州弗里蒙特、尔湾。累计安全行驶超过500万公里，全球自动驾驶车队规模超过200台。此次试乘车辆是小马智行最新一代自动驾驶车辆，基于雷克萨斯RX 450h打造，后装小马智行第三代阿尔发X自动驾驶平台，感知范围可覆盖车辆周边200米范围。感知硬件部分包括：4颗激光雷达，车顶的2颗激光雷达来自禾赛科技，其中一颗负责360度扫描，另一颗负责前向近距离扫描；其他两颗位于车辆两侧，负责侧向扫描。7颗视觉摄像头，包括1颗200米长距离单目，一颗150米中距离单目，一颗180米的交通信号灯专用识别摄像头，4颗80米的环视摄像头。
试乘环境：广州南沙区，下午6点晚高峰，天气有小到中雨。
道路环境：道路条件较好，车道比较正规，人车混流的车道较少，极端路况较少。人和两轮电动车相遇的机会较少，挑战在于部分路段拥堵情况较多，车辆变道时受到后方车辆干扰较大。1、小到中雨的天气完全没有影响车辆的自动驾驶能力，安全员全程没有接管。2、对目标物的识别准确，主要目标物无漏检，一些临时封闭的道路也能准确识别，其他如锥桶、塑料杆、车身周围的行人和两轮电动车都能有效识别。3、全程没有急刹，车辆对刹车的控制和拟合很好，没有急加速和急刹车的不适感。可能是算法预测做得很好，针对前车和行人的预判较早，有足够时间的提前规划，给人的体会是，整体过程很流畅，控制算法和底盘、刹车的匹配优化都很好。4、在显示屏上能够显示出对前方车辆和行人的预判，对近身的车辆和行人能够重点目标识别，在屏幕上对车辆近身周边的重点目标显示黄色和红色，可以看出算法对潜在威胁目标进行重点识别和预测。5、行进间会主动变道超车，但是如果和前车靠的太近，即使人类驾驶员可以变道，车辆也会选择等待，确保与前车有足够的安全距离，以及后方足够安全时才会变道，这导致车流量大时，容易变道失败。6、停车时和前车的距离保持在3-5米左右，行进时和前车预留空间较大，有大约10米以上距离，容易被加塞，加塞时控制距离比较合适，不急刹车。7、超车时，更多的是保守型超车，即降低速度等后方车辆先过，没有人类驾驶员的加速超速的行为。8、由于晚高峰车流量大，车辆行进速度较低，红绿灯路口等待时间较长，在道路交通状况好的时候，车辆以车道限速行驶，城区车道最高60km/h。总体上，小马智行试驾过程安全感和乘坐舒适感都很强，也许是预测算法做得很精准，车辆能够提前做出预判，驾驶全程没有急刹车。此外，车辆底盘和控制算法的融合做得比较好，不知道是否是丰田投资了小马智行后，开放了更多底盘和控制的数据以及接口给小马智行。如果车企能够和自动驾驶公司深度合作，带来的驾乘体验一定更好。试乘路线上遇到的挑战在于车流量大，导致变道困难，有几次变道尝试失败，除此之外，施工路段的处理也是一大挑战，目前针对施工等路段处理得较好，全程没有一次接管。2021年4月29日，我们在广州生物岛试乘了文远知行的无人驾驶出租车Robotaxi和无人驾驶小巴（Robobus），两辆车均取消了方向盘后的安全员，其中无人小巴甚至取消了方向盘，只保留了紧急制动装置。
无人驾驶出租车采用了1颗64线激光雷达，可感知250米内任意物体，5个毫米波雷达，1颗前向高清摄像头，以及环视摄像头组成360度环视覆盖，GPS+IMU组合定位精度小于10厘米级。文远知行无人驾驶小巴（Robobus）采用前装量产车型，无方向盘、油门和刹车，无人驾驶小巴传感器套件包含64线激光雷达、高清摄像头、盲区激光雷达、毫米波雷达等传感器组合，采用GNSS（北斗/GPS/GLONASS）+ 激光雷达 + IMU 等多传感器融合，实现厘米级高精度实时定位。车辆可360度无盲区感知周围路况，最远检测距离达到250米，目前在广州、南京、郑州开展常态化测试。
与元戎启行和小马智行在公开道路测试相比，此次文远知行安排的试乘地点广州生物岛属于半封闭的园区。
由于道路条件非常好，园区车辆限速较低，最高时速40km/h，车辆和行人的干扰非常少，因此整体试乘非常流畅，对于静止车辆能够提前识别并主动变道。与robotaxi相比，robobus的行驶速度更低，基本上低于30km/h,同时变道、车辆和行人的避让执行的更为谨慎。毕竟robobus态加速和减速能力不如robotaxi,此外车辆更大，载客更多，对安全性更为看重。从车辆的自主变道以及行人的避让看，在运营路线上，文远知行的车辆运营已经非常成熟，这是其能够拿掉方向盘后面安全员的原因。由于时间和场地关系，我们没有经历比较复杂的公开道路，有机会我们将在大流量、车道复杂的公开道路再次感受文远知行Robotaxi的表现。值得一提的是，2021年6月4日，应广州市政府要求，无人驾驶出行公司文远知行WeRide将无人车队，包括无人驾驶小巴 (Mini Robobus) 和无人驾驶出租车（Robotaxi），开进荔湾区疫情封控区域，开启物资配送。自动驾驶看起来略感冷酷的技术，有了让人倍感温暖的使用场景。
元戎启行在2021年4月23日，获得了深圳市智能网联汽车道路测试联席工作小组发出的《智能网联汽车应用示范通知书》，元戎启行也成为深圳市首家能够在深圳开展自动驾驶载人应用示范的企业。
本次试乘的车辆配备的自动驾驶系统为元戎启行内部迭代的1.5代版本，两侧的激光雷达位于倒视镜下方。
目前元戎启行已经将感知系统升级至第二代DeepRoute-Sense II，与试乘车辆相比，车顶盒造型更低，两侧的激光雷达被集成在车顶盒中。
车顶盒由7个车载相机、3个激光雷达、GNSS等多类传感器及相应的通信与数据同步控制器组成，最上方的雷达由禾赛科技提供，感知系统有效覆盖面积超过150米。值得一提的是最新的车顶盒高度仅为246毫米。试乘环境：本次试乘地点在深圳南山，路线围绕南山CBD,全程10公里左右，试乘时间为中午时段，全程30分钟，天气刚下过雨，路面略有湿滑。这条路线是目前我们乘坐过的robotaxi试乘路线中最复杂的路段，接近市中心CBD，包括无保护左转，拥挤的车流，人车混流的单行线车道，以及大量的行人和两轮电瓶车混行，甚至逆行，对车辆自动驾驶能力和安全挑战极大。1、能根据车道限速自主控速，实际体验中最高速度接近60公里/小时，全程10公里左右，时间30分钟，接近正常的驾驶时间。2、车辆目标识别能力很强，从中控台上的渲染屏幕看，主要的路面目标几乎没有漏检，识别场景远，车道两旁的行人和两轮电动车，都能做到清晰、准确的识别，元戎启行表示车辆的有效识别距离超过150米。3、在算法上，元戎启行表示有自研的加速引擎，能够比开源算法提高6倍，多次在感知算法竞赛中排名第一。4、变道决策自主积极性很高，但是变道过程执行时非常谨慎。只有确认后方无车，或者车辆距离较远，保证绝对安全时，才会执行变道，否则会原地等待。5、遇到其他车辆Cut in加塞进车道时，会主动减速避让，车道合并，车流汇入主车道时，也会礼让汇入车辆，不主动制造博弈，风格非常保守。6、行进过程中，与前方车辆跟车距离大约在10米左右，有时空当会更大，两侧车辆容易加塞，在车辆停止时，与前方车辆距离大约在3-5米左右，大约半个车身长度，一定程度上能防止车辆加塞。7、对逆向车辆和行人的安全权重最高，尤其是行人，在遇到路口有行人时，在较远的地方就减速，等待行人完全过去后再启动。8、全程有一次接管，在遇到自行车穿行和道路修路时，车辆行驶贴近护栏，安全员判断后对车辆方向盘进行接管。整体感受上，元戎启行的车辆驾驶风格比较保守，对行人的安全权重非常高。能够积极避让行人和电瓶车，不会发生识别不到的情况，车辆的安全性很高。遇到临时修路引起的道路合并也能较好的识别和执行。保守的风格可以保证更好的安全性，但也牺牲了一定的“流畅”感，行驶过程中车辆会积极“礼让”其他车辆，原地并道遇到车流量较大时，并道所需时间过长，行进过程中，试乘过程中遇到几次原地变道，完成时间都很长。但是对现阶段的robotaxi而言，安全无疑是最重要的。此外，车辆刹车和底盘控制部分还需要再优化，刹车力度较大，一定程度上影响了乘坐感体验。当然，“流畅”感也与道路条件和车流有关，这条试乘路线车流复杂，夹杂人流和电瓶车，对车辆的流畅行驶影响很大。从各家的试乘体验看，安全仍然是目前各家Robotaxi公司最重视的选项。所有的技术和体验都是以安全为前提。这也是当前各家公司车辆行驶风格都比较保守的根本原因，先解决安全问题，再解决效率和舒适问题。除了安全，在试乘过程中，我们遇到一个自动驾驶行业面临的难题，如何评价完全无人驾驶车辆的自动驾驶能力和安全性？自动驾驶技术，尤其是Robotaxi，技术评价体系很复杂。目前的体系很难用客观的技术参数进行量化对比，也很难用主观评价一锤定音。即使是专业的自动驾驶公司，他们也苦于没有一个客观公正、可量化可对比的评价体系，帮助他们监督和检验技术成果。比如乘用车的动态水平可以用百公里加速，刹车距离、续航能力、这些非常量化的指标进行横向对比，并且可以在封闭道路直接测试。自动驾驶行业之前使用接管次数报告做排名，但是随着自动驾驶技术的积累，测试环境从封闭的园区开始搬到复杂的闹市区，由于测试环境愈发复杂，而且各家测试地点也不一致，单纯比较总接管次数意义有限。另一方面，在短暂的试乘过程中，乘客对试乘的主观体验和结果受环境和场景影响很大，不可控因素太多。Robotaxi的测试和运营都在公开道路，其关注点不仅是乘坐的舒适性，还有更重要的是安全性和运行效率，其技术难点在于解决公开道路上的Corner case。但是这些极端工况依赖于测试场景，这意味着外部环境和场景完全不可控，也很难在封闭道路上完全重现。即使是同一个车队在同一条线路上运行，也很难遇到一模一样的场景，乘客的试乘体验也可能完全不同。比如，如果试乘路线在闹市区，车辆在面对更复杂的路况时，刹车的频率会更多，力度也可能更大，这导致乘客乘坐的舒适性体验较差，如果是试乘路线在封闭的园区，由于路况简单，所以整体的乘坐舒适性会很高。因此，短暂的试乘很难Apple to Apple的对比各家技术的强弱。除了场景之外，还有很多因素会影响车辆的试乘体验，比如试乘车辆的选型和匹配标定，路权博弈，试乘线路的训练次数等等。这些复杂因素作用下，很难用一次简单的试乘去评判一家自动驾驶的水平和能力。毕竟乘客不像工程师可以进入后台读代码。Robotaxi作为一门新兴的技术和产品，现在还远远没有到通过简单的试乘得出结论和排名的时候，各家Robotaxi公司还需要继续积累技术和测试里程，“路遥知马力”这句话放在自动驾驶产业非常合适。备注：如果您有兴趣给《九章智驾》投稿（“转型经历总结”及“知识积累整理”两个方向），请扫描以下二维码加孙利的企业微信。加微信时务必备注您的真实姓名及岗位等信息，谢谢。
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